Hallo Jeffrey,

danke für die Grafiken.
Vom Ergebnis her sieht das so ähnlich aus, wie mein Ansatz.
Mit Deiner Idee das Problem als Optimierungsaufgabe zu betrachten, warst Du natürlich auf dem richtigen Weg, wie man am Ergebnis sieht.

Mir scheint, um das für reale Steuerungen zu nutzen, ist wohl der einfachste Weg, eine Tabelle mit den Werten für Alpha und Beta in Abhängigkeit von Tau zu benutzen. Hier tatsächlich die kleinen Microcontroler rechnen zu lassen ist wohl viel zu zeitintensiv.

Daher die Bitte: Stell doch mal die Tabelle mit den ca. 250 Weten für Tau mit Alpha und Beta hier zur Verfügung. Dise Tabelle kann man dann ja nutzen um die Servos passend zu steuern.

Damit hättest Du Dir, den Ruhm bei den Roboterbauern auf ewig gesichert.
Wie HannoHupmann schrieb:
"Für eine saubere Lösung wären alle Spinnenroboterbastler auf ewig dankbar."

Na eben.

Grüße
Marvin_MAV