Nachtrag:

anhand der Grafiken ist mir aufgefallen, dass die Grafen im Bereich von grob Tau=40Grad bis 140Grad für Roboterspinnen-Beine nutzbare Ergebnisse liefern. Das sind ca. 100Grad nutzbare Bewegung der "Schulter". Wenn man das also mit Modellbau-Servos verwirklicht, liegt man wahrscheinlich automatisch in diesem Bereich. Sollte die Mechanik grössere Ausschläge zu lassen, müsste man Tau begrenzen, sonst knirscht und knackt es in den Beinen. Siehe "a" über Tau: zwischen 0Grad und ca 35Grad beschreibt a eine Fast rechteck-förmige Linie. Das wäre für die Beine sicher nicht gut wenn sie so über den Boden radieren würden.

Marvin