Hallo HannoHupmann,

also ich lehne mich jetzt mal aus dem Fenster, und behaupte:
Die Form des Grafen (alfa über tau) und (beta über tau) wird sich nicht ändern. Egal bei welchen Längen der einzelen Bein-Teile. Ohne es bisher genau agbeleitet zu haben bin ich der Meinung dass der Graf einfach nur ein Sinus ist, der in der dritten Raumebene geneigt ist (also um die X-achse des koordinatensystems, wie auf den Bildern von Jeffrey).
Der Kippwinkel wird mit dem Verhältnis der Bein-Längen zu tun haben.



Hoffe ich.

Aber ich mach mal an meinen Formeln weiter, dann kann man vieleicht auch während des Laufens die Körperhöhe "b" ändern.

Ich melde mich wieder.

Gruß
Marvin_MAV