Hallo,
der L293 reicht völlig aus.
Nur der Twin-Motor hat eine Betriebsspannung von 3 bis 4,5 V das sollte man beachten.
Ich hatte trotz PWM mit meinen 9.5 V Probleme und erst nach Austausch mit äußerlich gleichen 12V Motoren einen störungsfreien Betrieb.

Viel Erfolg