Ich bin selber erst am Anfang dieses Themas - hab mir also noch keine eigene Meinung bilden können.
Aber hier mal ein Zitat von Joachim Webers Dissertation Globale Selbstlokalisation für mobile Service Roboter:
Der Vorteil dieser Methode gegenüber der Verwendung
eines globalen Koordinatensystem ist offensichtlich: bewegt sich der Roboter von einem Knoten zum nächsten, muss die Selbstlokalisation lediglich den kleinen Positions- und Orientierungsfehler in kompensieren.
Zum Nachlesen im Zusammenhang: Seite 34