Ich weiß nicht, was du mir zu sagen versuchst.
Es ist mir schon bewusst, dass ich zwei Regelungen brauche. Und zwar wird von einem Programm, das bestimmte Sensoren anzapft, ein Referenzwert ausgerechnet. (je größer die Kraft, die der Roboter braucht, desto größer der Wert). Und dieser Referenzwert wird nicht nur gebraucht, um ein PWM-Signal für den SM zu erzeugen, sondern auch (vermutlich) zum Einstellen der Frequenz des Wandlers.
SMPS? Ich habe das so verstanden, dass die Ausgangsspannung von den Teilzeiten (t on, t off) abhängt.

MfG
Valentin