Die Kennlinie geht für die Drehzahl nicht ganz bis in den Grenzbereich für das Moment. So läßt sich damit nur eine Abschätzung bis zum Bildrand machen. Die wird aber auch schon helfen.

Wesentlich für die Wärmeentwicklung ist Reduktion des Stroms. Der Motor hat das 3,5 fache benötigte Moment. Wenn man den Strom auf die Hälfte absenkt bleibt sicher mehr als das Moment von 10mNm übrig.

Die Spannung am Motor setzt sich zusammen aus ohmschen Spannungsabfall, Spannungsabfall an der Spuleninduktivität durch Stromänderung und induzierter Spannung durch Ankerbewegung.

Der Motor kann bei 40V Betriebsspannung bis mindestens 600Upm bei 30mNm betrieben werden. Bei 150Upm ist die induzierte Spannung um den Faktor 4 geringer, hier würden 10V ausreichen. Der ohmsche Spannungsabfall ist zwar gleich aber relativ kein. Die Reduktion der Spannung macht die Schaltung einfacher bringt aber keine wesentliche Reduktion der Wärmeentwickung.

Wenn Dir der Betrieb mit 12V und dem halben Nennstrom ausreichend Erleichterung bringt, der sollte üblicherweise bei den Daten gehen.
(sowieso ohne Gewähr und besser mit Test)
(Achte bei der Planung auch auf Verluste und Reserven im System)
Manfred