Nochwas eingefallen: Da ja offensichtlich Getriebemotoren verwendet werden sollen, wäre es hilfreich den Drehwinkel mitzumessen. Also erster Sensorvorschlag: Drehgeber für beide Antriebsachsen. Pollux soll ja nicht an der ersten einseitigen Unebenheit eine Kurve fahren, oder? Alternativ kann man natürlich auch den Motorstrom (bei fester Spannung) beobachten und dadurch auf die Unebenheit zurückschließen. Erfordert dann eine aber wieder anderen Schaltungsaufwand.
Eine weit verbreitete alternative sind Schrittmotoren. Hier kann ich eine Schrittzahl vorgeben und solange die Motoren nicht überlastet werden erreicht er der Roboter auch seine Position und fährt gerade aus.