Ok Danke erst mal genau so etwas habe ich gesucht, werde die lib mal durchstöbern. Da kommen dann bestimmt noch Fragen.

Ja das mit den Tastern und der Spannungsüberwachung hatte ich mir auch so ähnlich gedacht. Über I²C sind ja auch digitale und analoge Porterweiterungen möglich. Aber die US-Sensoren sind erst mal primär unsere Aufgabe. Das Projekt soll ja schließlich bis Mitte Januar fertig sein. Die Kollisionstaster können ja dann als zweite Ebene arbeiten, falls die US-Sensoren was nicht erkennen.

So dann,

DanielSun