Dieses Diagramm sagt mir unmittlebar auch nichts über das Anhaltemoment aus, was bei einem Motor der unter Last anfahren muss nicht ganz unwesentlich ist.
Völlig richtig. Aber da da noch ein Getriebe (mit einer nicht zu vernachlässigenden Elastizität) ist, kann der Motor anlaufen. Die komplette Berechnung ist nicht so einfach und wird (wenn überhaupt) nur im Maschinenbau vorgenommen. Hier geht es mir nur um einfache Hilfsmittel, die aber dem Optimum ziemlich nahekommen.

die grüne Linien ablese ich eigentlich mit 6.6V und 40W nur 4000U/min laufen lassen kann
Die 40W-Linie (von rechts) schneidet die grüne Kurve (6,6V-Kurve) bei ca. 9,5A. Die rote Kurve (ebenfalls die 6,6V-Kurve) schneidet bei 9,5A die 5000 U/min-Linie (von links).

Da sind 2 (3) Diagramme in einem gezeichnet, das verwirrt.
Entweder Pw = f(Im) oder n = f(Im) oder Eta = f(Im).

Reibung innerhalb des Antriebes sollte aber nicht so doll sein. Sonst hat man schlecht gebaut

Zum Rechenweg:
Bei einem festen Raddurchmesser und einer gewünschten Geschwindigkeit (daraus berechnet man die Drehzahl) soll der Roboter eine bestimmte Kraft aufbringen (was wegschieben z.B.). Daraus kann man die Leistung Pw bestimmen.
Dann weiter wie oben beschrieben.

Das Schwierigste bei der ganzen Rechnerei ist die hinreichend genaue Bestimmung der erforderlichen Leistung/Drehzahl/Kraft/... Da liegen die größten Fehlerquellen (und falschen Annahmen).
Den Motor und das Getriebe aussuchen ist dagegen einfach und ziemlich genau.

Und ich wollte hier nur den (vereinfachten) Rechenweg für Motor und Getriebe aufzeigen.
Alles andere hängt ja vom Roboter/Fahrzeug/Arm/... ab.


Blackbird