Um auf den Startbeitrag von @Manf; der Motorkonstante bei Gleichstrommotoren, einzugehen:

Im Diagramm ist die (andere) Motorkonstante nspez=2529 1/V/min angegeben. Umgerechnet auf die Darstellung von @Manf beträgt sie:
k=0.00377591 (d.h.: k=30 / (PI * nspez)).
Nur ist sie so nicht besonders "handhabbar".

nspez ermittelt man aus mehreren Messungen am (unterschiedlich) belasteten Motor:
Im ist der gemessenen Motorstrom
n ist die Drehzahl
Um ist die Motorspannung (an den Klemmmen gemessen)
Ri ist der Innnewiderstand (bei blockiertem Motor gemessen)

nspez = n / (Um - Ri * Im) | für alle Meßreihen mit n, Im, Um

Alle Werte für nspez werden gemittelt und ergeben die Motorkonstante. Bei Glockenankermotoren ist nspez für alle Belastungen konstant, bei "billigen" Gleichstrommotoren kann sie sich mit steigender Belastung verändern. dafür gibt es noch einen Korrekturfaktor. Aber das würde hier den Rahmen sprengen.

Um die rote Kurve (n = f(iM)) im Diagramm (s.o.) zeichnen zu können, rechnet man:

n = (Um - Ri * Im) * nspez | Im gibt man sich einfach in kleinen Schritten vor, Um ist eine konstante Motorspannung

Die grüne Kurve (Pw = f(Im)) im Diagramm errechnet sich zu:
Pw = (Um - Ri * Im) * (Im -I0) | I0 ist der Leerlaufstrom, Pw ist die Wellenleistung

Jetzt fehlt nur noch: Wie kann ich diese Diagramme verwenden, um einen geeigneten Antrieb für einen Roboter zu finden?

Man ermittelt den Leistungsbedarf und die dabei notwendige Drehzahl. Dann sucht man im Diagramm für die gewünschte Akkuspannung den Punkt, an dem die grüne Kurve die Pw erreicht und liest den Strom ab. Bei gleichen Strom kann man auf der roten Kurve dann links die Drehzahl des Motors ablesen.
nMotor / nAbtrieb = Getriebeuntersetzung.

Das wars schon.

Blackbird