wenn ich den code richtig verstehen hast du in den funktionen etwas auskommentiert

void LineLeft (void)
{
//speedLeft += 1; if (speedLeft > 0x8E) <<<---HIER
speedLeft = 0xb6;
}

void LineRight (void)
{
//speedRight += 1; if (speedRight > 0x8E) <<<---HIER
speedRight = 0xb6;
}

und das hat doch zur folge, dass du die speed NUR einmalig auf einen anderen wert setzt.
dann kann es sein, dass die kurve genau der Speed entspricht, dann läuft dein asuro um die ecke, andernfalls......