Hallo,
ja deine Formal ist korrekt.
Die Geschwindigkeit errechnet sich:

G=1000 / (Geschwindigkeitsparameter+1)

G= Schritte pro Sekunde

Die Schrittanzahl in der Doku stimmt soweit, entschuldige wenn ich dort aber einmal falsch gerundet habe.

Es ist normal das RN-Motor sofort nach dem Befehl ein OK zurückmeldet auch wenn der Motor noch dreht. Der Sinn besteht ja darin das er das Controllerboard nicht aufhält.
Leider wird nicht zurückgemeldet wann die Schritte abgearbeitet wurden. Du gehts somit den richtigen Weg wenn du einfach diese Zeit berechnest und einen kleinen Sicherheitsaufschlag addierst. Das haben schon einige so gemacht, sollte also gut klappen.
Man könnte auch die aktuelle Schrittanzahl abrufen und es daraus ersehen, aber der erste Weg scheint mir der bessere.

Ja, RN-Motor gibt die Daten und Meldungen im reinen ASCII-Code zurück.