das liegt daran, dass die funktion pollswitch oft falsche werte zurückgibt. gerade kurz nach dem anschalten des asuro sind die werte stark fehlerhaft. deshalb wird manchmal die schleife übersprungen und die led blinkt gleich.

um das zu verhindern müsstest du die funktion einige male abfragen, bevor du mit dem wert arbeitest.

dass die motoren gelegentlich einfach nicht anlaufen, obwohl die led grün ist, liegt glaube ich daran dass du ein paar geschweifte klammern {} falsch gesetzt hast, hab aber nicht genau geschaut.

probier doch erstmal einige kleinere programme selbst zu programmieren, und versuche dabei die allgemeine programmierung zu lernen und zu vertiefen, und vor allem die ganzen kleinen eigenheiten des asuro zu verstehen.
aus dem kopieren von programmcodes lernt man nichts. lass doch den asuro erst mal krumm fahren, und auf die taster reagieren. oder versuch, mithilfe der odometrie selbst eine möglichkeit zu finden, den asuro geradeausfahen zu lassen.
wenn du ein solches programm selbst entwickelt hast, kannst du
-stolz darauf sein
-den code sehr gut verstehen und leicht verändern bzw anpassen
-den code (weil du selbst ihn ja gut verstehst) leicht mit anderen funktionen kombinieren
...und lernen tuste au noch was dabei =)