Das ganze kannst du so auswerten:
int lastlevel; // um den letzten Wert zu speichern

task send_signal() // soll IR-Signale aussenden
{
while(true) // unsere Endlosschleife
{SendMessage(0); Wait(10);} //10 Signale pro Sekunde (alle 10/100S)
}

task check_signal()
{
while(true) // unsere Endlosschleife
{
lastlevel = SENSOR_2; //speichert das aktuelle Sensorsignal
if(SENSOR_2 > lastlevel + 200) //vergleicht, ob nun mehr Licht kommt
{OnRev(OUT_C); Wait(160); OnFwd(OUT_A+OUT_C);} //Drehung nach rechts
}
}

task main()
{
SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_RAW);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
start send_signal;
start check_signal;
}

SENSOR_ ist ein AD-Wandler
OUT_ ist ein Motor