Zitat Zitat von Xaver
Ich verwende für die Motoren eineH-Brücke mit einem L298. An den Sense-Ausgängen sind 0.22Ohm Lastwiderstände (5W). Von Dort führe ich die Spannung über einen Tiefpass zu einem Verstärker und dann zum MC.
Bei der normalen Beschaltung des L298 führt das bei PWM zu falschen Stromwerten, da der induzierte Rückstrom nicht über den Sense-Widerstand fließt. Das Problem ist scheinbar nicht so trivial, jedenfalls habe ich keine Lösung auf die Schnelle gefunden.
Ganz zum Schluss habe ich noch den Kurvenverlauf von Strom und Drehzahl, bei einem unbelasteten Motor und sprunghaften Ein- und wieder Ausschalten.
Ich meine, wenn man den Motor "ausrollen" lässt kann man die Trägheit ablesen. Je länger es dauert bis die Drehzahl auf 0 ist, desto Träger ist das System. Die Trägheit J entspricht dann der Steigung oder?
Und wenn die fallende Kurve stark durchgebogen ist, ist die Reibung groß.
Zur Bestimmung des Trägheitsmoments gibt es einen Thread, siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12793
Die Biegung der Kurve hat nichts mit Größe der Reibung zu tun, sondern mit der Art der Reibung. Je nach Art (trockene, viskose oder turbulente Reibung) ist die Biegung geringer oder stärker. Bei trockener Reibung wäre es eine Gerade. Bei viskoser Reibung wäre es eine e-Funktion und bei turbulenter Reibung noch stärker gebogen. Beim RB40 gibt es alle 3 Arten, wobei die trockene Gleitreibung überwiegt. Man kann aber trotzdem das Trägheitsmoment sehr gut bestimmen, wenn man vom Beginn des Ausrollens eine Gerade mit der Anfangssteigung nach unten verlängert. Das wäre dann ein Ausrollen mit konstanter Reibung, die dem Leerlaufstrom bei voller Spannung entspricht. Das Reibmoment berechnet sich übrigens aus: Reibmoment = Motorkonstante * Leerlaufstrom
Was man Zeit bis der Motor auf Drehzahl ist ablesen kann weiß ich leider nicht, müsste aber einer von euch sicher wissen
Die Zeitkonstante ist der Wert, wenn die Drehzahl 63% des Endwerts erreicht hat. Ich lese da etwa 40ms ab.

Übrigens fällt am L298 fast 2 Volt ab. Das ist bei deinen Auswertungen zu berücksichtigen, deshalb erreicht der Motor nicht die Leerlaufdrehzahl von 6000 Upm.

Waste