Hallo
ich bin(da eine so genaue Stromerfassung betrieben wird) von einer Drehmomentenregelung ausgegangen.
Um einen gleichmäßigen Momentenverlauf zu erzielen , muß auch der Strom entsprechend genau geregelt werden.
D.h. ich kann nicht drei Umdrehungen warten und dann den Strom einstellen.Die Stromregelung regelt eben diese auftretenden Unregelmäßigkeiten , die während des Laufes auftreten, aus.
Für eine Drehzahlregelung dient die Strommessung eigentlich nur der Kontrolle bzw. man kann darüber eine Schwergängigkeit oder eine Blockade des Motors detektieren.
Außerdem würde ich eine PWM über 20kHz bevorzugen , um die Geräusche über der Hörschwelle zu halten.

Mit freundlichen Grüßen
Benno