Hallo Xaver, willst du dir das mit der Kaskadenregelung wirklich antun. Eine Lageregelung geht auch mit einer einschleifigen Regelung und die ist um ein vielfaches einfacher als die Kakadenregelung. Bei deinen Kurven http://www.wsgs.net/nBot/image002.gif und http://www.wsgs.net/nBot/image004.gif stimmt der Zeitmaßstab irgendwie nicht zusammen. Ich kann da keine sinnvolle Zeitkonstante herauslesen. Überprüf nochmal den Maßstab. Im Anhang ist eine Kennlinie, die ungefähr für den RB40 passen dürfte. Waste
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