Hallo Yossarian,

mit der PWM stellst du nicht den Strom ein, sondern die Spannung am Motor. Der Strom ergibt sich daraus. Aus deinem Diagramm ist ersichtlich, dass der Strom oberhalb einer Spannung nicht mehr steigt.
Durch die Kommutierung ist der Stromverlauf über einer Umdrehung nicht konstant, daher brauchst du eine Zeitkonstante von mindestens einer Umdrehung.
Lieber ein etwas trägeres Signal zu regeln, als so ein verrauschtes Signal, auf das deine Regelung kaum vernünftig reagieren kann.

Wenn du den Verdacht hast, dass die PWM für das verrauschte Signal verantwortlich ist, kannst du den Versuch ja mal mit einem Labornetzgerät mit glatter Ausgangsspannung wiederholen. Oder du schaust dir das Signal mal auf dem Oszilloskop an

Gruß
Detlef