Der Strom eines Bürsten-Motors erreicht nicht nach einigen millisekunden seinen Sollwert, sondern verändert ihn innerhalb weniger millisekunden mehrmals! Einen einigermassen messbar-konstanten Stromfluss erreicht man erst durch integration mehrerer Umdrehungs-Zyklen.
ein3-Pol-Motor schaltet pro Umdrehung seine Spulen 6mal komplett um. D.h., pro Umdrehung werden alle Erscheinungen von Spulen an Schaltern 6mal durchlaufen. Inkl. Stromverzögerungen, Selbstinduktion, Funken =Bürstenfeuer(!!!)etc.
Es handelt sich bei einem Motor nicht nur um eine Induktivität,
In der Tat ist aber entscheidend, was er regeln will. Soll es die Drehzahl sein, ist eine Abtastung der Drehzahl das beste, mit der Abtastung des Stromes allein kann man keine Drehzahlreglung aufbauen. Eine Drehmomentregelung könnte so klappen, aber nicht, wenn pro Umdrehung mehrere extrem verschiedene Stromwerte abgetastet werden. Starkes Schwingen der Regelung wäre die Folge.
Aus dem Bauch heraus würde ich sagen, dass 2-3 Umdrehungen als Zeitkonstante minimum sein müssten. (Vermutlich eher mehr)
Das bedeutet bei einem Motor mit 6000U/min, = 100U/s, eine Umdrehung 10ms. Also minimum 30ms Zeitkonstante.
Aber das lässt sich ja einfach probieren. Einfach mal verschiedene Werte für C nehmen (auch kleiner!, wahrscheinlich aber sehr viel größer) Ich lasse mich auch gerne vom Gegenteil überzeugen, man lernt ja nicht aus.
Aber Freilaufdiode nicht vergessen!! Direkt am Motor.

Gruß, Rene