Den Spannungsregler habe ich mittlerweile repariert und das Problem mit Schalter und Kondensator behoben.
Höchst wahrscheinlich werde ich die Bauform des Roboters noch einmal verändern, aber da kann ich noch nichts genaues sagen, außer dass der Sharpsensor nicht auf den Roboter drauf, sondern unter diesem montiert werden wird. Drehbar wird er trotzdem bleiben. Diese Bauweise bringt den Vorteil, dass man auch niedrigere Objekte erfassen kann.