Klar. Ich glaube mein Text da oben war schwieriger zu verstehen (glaube ich). Also ich habe vor den Sensor immer um 180° zu drehen, dann mache ich mit der Transistorschaltung und den zwei Digitalports eine richtungsänderung.
Der Sharpsensor soll übrigens nicht dauernd rotieren (das wäre ja dumm, bringt ja nichts), sondern so lange nach vorne schauen, bis er ein Hindernis entdeckt. Hast er das entdeckt dreht er sich nach rechts und anschließend links um zu schauen wo mehr Platz zum weiterfahren ist. In diese Richtung fährt er dann. Wenn bei keiner der Seiten Platz ist, fährt er rückwärtes und schaut dabei fortwährend nach links und rechts. Wenn er dann eine Hindernissfreie Zone entdeckt schaut er noch in die andere Richtung und fährt dann in die Richtung mit dem mesten Freiraum.