muss das gewicht gehoben oder nur bewegt werden?
heben: M=s*m*g (Nm=m*kg*m/s²)
bewegen: M=s*m*g*u (Nm=m*kg*m/s²*1/1)
u=reibbeiwert

beschleunigen, wenn das gewicht in einem punkt am hebelende konzentriert ist, dann:
m*s²=I (kg*m=kgm²) trägheit des körpers
M=I*b (Nm=kgm²*rad/sec²) moment zum beschleunigen
1U/min=2pi*60rad/sec
wenn der servo gleichschnell beschleunigen wie verzögern soll dann beschleinigt er 2 sec und verzögert 2sec sprich 180° beschleunigen/verzögern
aus a=b/2*t² gibt sich b=2*pi/4²=1,570rad/s²

einsetzen und fertig, aber achtung, gilt nur wenn sich die masse in abstand s konzentriert ansonsten Steinersatz(googeln hilft) und wenn optimal beschleunigt und verzögert wird.

mfg clemens