hier

SerWrite("Los gehts!\n"10);

fehlt ein komma.

ausserdem sollte am ende der datei immer ein zeilenumbruch stehen.

also bei mir fährt er rückwärts, egal was man macht. wenn er von anfang an keinen taster gedrückt bekommt, dann sendet der los gehts und fährt rückwärts. wenn man einen taster drückt sendet er hindernis und fährt auch rückwärts.