Sooo! Er fährt geradeaus!

So hab ich's gemacht:
- Für ein Bruchteil einer Sekunde wird mit gleicher Geschwindigkeit links und rechts. Dann wird die durchschnittliche Lichtintensität ermittelt.
- Nun fährt er wieder mit der gleichen Geschwindigkeit, prüft ob der Wert über oder unter der mittleren Lichtintensität liegt und ermittelt so einen Schwarz-Weiß-Wechsel.
- Die Wechselrate zwischen links und rechts wird verglichen und dann der schnellere Motor etwas langsamer gemacht.

Ich muss sagen, es funktioniert sehr gut. Außerdem macht es ihm nichts aus, wenn er in einen helleren Raum fährt oder wenn ich das Licht ausschalte.