MicroBot 6-Way

[MarsoTexx]

Heute Wahre enthalten von Post.
4 Joysticks: Analog mit ein Drucktastefunction. (PS3 Ersatzteile).
2 ISA-Platine: Fur extra Schaltungen (inklusieve PCI-zugrif).

[MarsoTexx]

Heute Nachmittag Kinematik gemacht.

Die Winkel jeder Gelenke/Rotation ist bekannt und diePosition die 2 Ende der Gripper
( genau in das Mitte die 2 Gripper Enden wo das zu greifenObjeckt sich befindet)
wird berechnet. Die Winkel der Gripper Rotation
ist nicht notig fur Kinematik, nu fur Orientation derGripper.

In Formel: positionGripperEnden = f ( La, Lb, Lc, Ld, Le )

Zuerst habe ich die Kinematik von Null-Position ZUWrist-Position berechnet.
Von Wrist-Position habe ich weiter berechnet bis zuGripper-Enden.

Die Rotation der Unterarm macht es ja schwierig....

Nachste mall kommere ich mich um die Orientation der GripperEnden.
Die Kinematik ruckwarts kommt danach.

Hier die ‘Entwurfe’ auf Papier. Notwendig um ein ‘Bild’ zubekommen was pasiert
in 3D-Raum:

[MarsoTexx]

SCHLUSS FUR HEUTE.

Mein Gehirn braucht bischen Kuhlung

Prost! Ein gutes Wochenende Allen! Marcel

[MarsoTexx]

Moi, moi!

gesternabend die Ruckwarts-Kinematic gemacht. Das grosste Teil ist auch schonn implementiert worden und getestet (ohne Roboterarm).
Hier ein par 'Ausschnitten:

[MarsoTexx]

Beitrage geloscht!

[MarsoTexx]

Hallo Allen Zusammen!

Schonn eine Weile her....

Vor wenige Tage ein neue Steuerplatine gemacht. Wieder ein ISA schnittstellekarte aber jetz
mit weniger Bauteilen. Ich nenne es: ISA 2.0.....

Der Alte hatt 3x (PIO) 82c55a, 2x adress-ic's, 6x L297 (L298 extern), 2x ADC's und 2x DAC's.
Brauche das Alle ganicht! Bei der alte Platine hatte schonn die L297, ADC's und DAC's nicht angewendet.

Jetz hat ISA 2.0 nu noch 2x (PIO) 82c55a und 2x address-ic's.
Ein PIO brauche ich fur's kontrolieren die Schrittmotoren, es sind bis 24 Ausgangen verfugbar.
Der ander PIO ist fur Eingangs-Signalen (Reference, End-Stop etc..). Dafuf habe ich 16 EIngangen reserviert.
Es sind noch 8 Ein/Ausgangen uberig fur erweiterungssachen.

Graph1 und Graph2 (sehe Bild an) sind zur indication den 16 Eingangssignalen.

Die 3 bargrapf LED vorne ins Bild sind nu zum testen da den 24 Ausgangen.

Das wichtisgte jetzt: DAT DING FUNKTIONIERT!!!!!

Es war zumerst nicht ganz functionshaftig, er tat es aber er fangt immer an 'unfininierte sachen' zu machen...
Em Ende stelte heraus das ein Eingang von einer der Adresse-IC (ein 138 decoder-chip) direkt am
5V verbonden sein sollte und nicht mitt ein Pull-Upp- Wiederstand.....

ISA 2.0 Bilder: