MicroBot 6-Way

**MarsoTexx** · 23.12.2011, 15:41

Hi!

Der Unter-Arm bewegt sich jetzt:

http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_aqAIfs

ciau.

**MarsoTexx** · 10.01.2012, 11:37

Zitat von Geistesblitz

Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?

@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.

Hallo, die Kinematik und die Inverse Kinematik: da war ich mall mit beschaftigt ohne das ich uberhaupt angefangen war ein Roboter-Arm zu bauen.
Das war in QBasic, urgendwo halberwege die '90-er....

. Qbasic nu angewended da das keine 'deklaration-teil' hat im Program. Da konnte ich mich auf die reine Mathe koncentrieren und keine Schwierigkeiten mit 'Deklarationen'. Spater bin ich angefangen Alles Ubersichtlich un Net in Turbo Pascal zu programieren.
Das Meiste ligt noch irgendwo herum auf einer Diskette... Habe beschlossen mein Roboter-Arm ganz im Turbo Pascal zu programieren um das Projeckt
fertig zu bekommen.

Ein andere Programier-Umbegung werde ich dan anwenden, wenn ich mit ein neues Projeckt anfange.
Bin bekannt mit Delphi aber mochte gerne was Anderes, da werde ich mir informieren um z.B. Visaul Basic oder Anliches an zu wenden.
Dan kann ich ein Visuale User Interface programieren, wie ich mall in Delphi programiert habe (etwa 90% von Kinematik und Inverse kinematik hat schon functioniert!!!)

**MarsoTexx** · 27.01.2012, 10:25

Heute ein Schritt weiter....

Elektronic gebaut fur die Reference-Sensoren und End-Schalter (ein Minimun und ein Maximum).
Die Reference-Sensoren sind die Sharp GP1S23 (Gabel-Lichschrank).
Mit'ne Schaltung fur jeden Lichtschrank is das Signal von Lichtschrank geeignet fur den I/O zum PC (Rechner).

Auf den Zweiten Platine gibt es fur jeden Sensor und End-Schalter ein LED (4 faches LED Balkanzeige).
Das heist: 6 Motoren (2 Endschalter und 1 Sensor) und ein Sensor fur den Greifer macht 19.

Da ich nur noch 2 Byte (16 bit) habe zu Rechner habe ich alle Minimum-End-Schalter und alle Maximum-End-Schalter
kombiniert in einem OR-GATE, gebaut mit Dioden. Der Rechner bekommt also ein Signal das Ein odere merhere Gelenken
ein Minimum oder Maximum erreigt hat. Mit den Software kan ich, mittels bewegen die Gelenken, herausfinden um welcher Gelenk es sich handelt!

**MarsoTexx** · 27.01.2012, 10:31

Platine mit LED's

**MarsoTexx** · 30.01.2012, 18:22

Mall eben 2 Bilder von ISA-Platine. War fertig 3 Jahre her.

**MarsoTexx** · 30.01.2012, 18:34

Beschreibung:

**MarsoTexx** · 13.02.2012, 13:19

Um die Digitaleingangen zu testen, habe ich ein Testplatine gebaut. 4 Rotary Hexádecimal Schalter (der Funften wird nicht gebraucht). Gleichzeitig konnen 2 Eingang Bytes getestet worden. Jeden Byte braucht 2 Schalter (high-nible und low-nible).
Auf dem 3. Bild ist ein Screenshot zu sehen (3B und 3C sind keine Werten aber die Name von dieEingange, 255 ist der Wert).