Hi Feratu,

danke fur dein Antwort.

viel last kann er leider nicht aufheben, dass ist weil der Greifer nicht so stark konstruiert ist, das einklemmen eines Object muss noch verbessert werden. Ist in meinen Fall nicht so swerig. Zwischen den 2 GreiferEnden und denn Motor ist es verbunden mit 2 Federen, so kann ich die KlemKraft kontrolieren. Wegend das ist da ein Maximum. Wenn ich statt Federen 2 masiven Stangen anwenden dan kommt die volle MotorKraft auf die 2 GreifferEnden.

Tatsachlich seht die 1. Achse unterdemensioneert aus, trotzdem ist er sehr kraftig! Am anfang habe ich erst versucht eine AluminiumBlokke auf eine Achse zu montieren. Schaff ich einfag nicht in meinen Werkstat. Da habe ich die grose Achse aus eine Drucker entfernt, die hat ja ein masiven Zahnrahd sehr fest auf die Achse, und wichtig: sehr gerade auf die Achse! Habe mall mit ne andere Achse was KraftPrufungen gemacht: ist ja sehr kraftig wie das Zahnrad auf der Achse montiert worden ist.

Die 1. Achse geht durch den oberen Lacher und die zweiten Lager tragt das gesamte gewicht der Roboter. Ist trotzdem sehr stabiel un hebt nicht uber.

Ja, das entlasten der Motoren hast du ubersehn. Bei die Bilder steht zo etwas wie "stretch_compensation" aber Man sollte das "Weight_Conpensation" nennen oder "Gewichtkompensation".

Zwei FederSystemen sind eingebaut worden:

1) den ganze Arm wird unterstutst von 2 Federn, muss ausprobiert werden mit richtige FederStarke, FederLenge, FederWeg, und sehr wichtig sind die MontierPunkten der Federn. habe es jetzt etwa 90% Richtig.

2) den UnterArm wird auch unterstutst, ist uberichens ein etwas swericheres Konstrukion. Das werde ich ein anderes mall erklaren.

Wass die Webcam angeht, muss alles noch progamiert werden, aber das
Princiep habe schon ausgedacht. Es werden da z.B. ReferenzPunkten genutz (z.B. 3 LED's mit feste Position relateif zum Roboter).
Und mit etwa Mathe kann man alles Berechnen!

Gruss. Marcel