Das Gewichtsproblem habe ich auch, bei mir kann ich erst ab einer gewissen Ganghöhe (Fuß eher gerade) 3 Beine gleichzeitig heben.

Um das kreisbogenproblem zu lösen, müßte wie du gesagt hast, das Fußgelenk einen gegenbogen machen, und der Höhenunterschied vom Knie ausgeglichen werden. Gar nicht so ohne das Problem...

Zurzeit hab ich einige zwischenklausuren, aber danach werd ich mir auch mal den Kopf zerbrechen. Mit Mathe anstelle von fixpunkten sollte das Ganze dann "smoother" aussehn.

Schöne Grüße!