Also, nochmal...
Ein Schrittmotor ist ein Motor, der durch einen vielstrahligen (gerade nicht durch vier teilbar z.B. 4*x-1) Sternanker am Läufer und in der Regel acht Polschuhe aufgebaut ist. Je nach Bestromung der Wicklungen an den Polschuhen richtet sich der Anker und damit der Läufer (wie in jedem Motor) so aus, dass sich ein Möglichst geringer Luftspalt einstellt. Das besondere bei der Auslegung und Konstruktion dieses Motortyps ist, dass bei Bestromung einer Phase eine Winkelstellung gehalten wird. Eine minimale Änderung des Läuferwinkels führt zu einer sehr hohen Änderung des Luftspaltes und damit zu einem steil ansteigenden Moment. Wenn ein äußeres Moment das Haltemoment gerade übersteigt springt der Motor (mindestens) 4 Vollschitte weiter. Bleibt man gerade noch unter diesem Moment sollte man eine Auslenkung von knapp 1 Vollschritten bewirkt haben. Überschreitet man die Position eines Vollschrittes wirkt das moment zwar noch in die richtige Richtung, fällt aber ab. die anderen zwei Vollschritte wirkt das Moment unterstützend dem äußeren Moment. Diese Phasen durchläuft man beim Verlust eines Schrittes auch automatisch. Genau dieses meinte ich, dass für Kurze Zeit eine Moment in falsche Richtung wirkt und zwar bei korrekter Beschltung.

Befindet sich der Motor an der exakten Position eines Schittes im Stillstand. und man bestomt nur die folge Phase. So bewirkt dies Ein Moment von, das Tatsächlich dem Haltemoment entspricht als Antriebsmoment (hab tatsächlich vorher einen kleinen Gedankenfehler gemacht). Allerdings fällt dieses Moment bis zum erreichen des nächsten Schrittes auf Null ab.
Bei einer normalen Ansteuerung erfolgt die Bestromung immer nur mit vollem Strom. Das heißt Der Rotor wird maximal beschleunigt, und nach erreichender neuen Position wieder gebrems bis er sich auf der neuen Position eingependelt hat. Natürlich kann man die Takte nun schnell aufeinander folgen lassen. Wird man allerdings so schnell, dass die Abbremsphase zu Null wird, riskiert man Schlupf (und damit auch wieder kurzzeitige Gegenmomente).

Viertelschrittbetrieb:
Eine Phase wird voll Bestromt und die folge Phase wird gleichzeitig voll bestromt. -> ein halber Schritt wird ausgeführt. das Maximale Haltemoment an dieser Position wird wird durch das Gegeneinanderwirken der Beiden Momente der beiden Momente etwa halbiert (meinet wegen auch nur Faktor sin(pi/4), wobei diese Annahme entgegen der Optimierungsziele dieses Motortyps laufen), gleiches gilt dann auch für das Antriebsmoment. Der Motor läuft Runder, aber auf kosten des Momentes. Die Federsteifigkeit des Antriebs (und damit die Positionssicherheit) wird herabgesetzt.

Mikrosteppverfahren:
Man kann das Spiel natürlich auch weitertreiben, und die Übergänge Zwischen den Vollschritten weiter unterteilen, indem man die Bestromung steuert und man so einen noch weicheren Übergang hinbekommt aber auch hier gilt es geht weiter auf Kosten des Antriebsmomentes und der Steifheit des Antriebs. Im endeffekt mache ich soetwas wie eine blinde (im Gegensatz zu sensorlose) elektronische Komutierung. Die Lage des Läufers wird nicht bestimmt. Man geht davon aus, dass es sich an der Position befindet, an der er sich statisch und unbelastet einfinden würde und bestromt den Folge(mikro)schritt so, dass er für diese Läuferlage optimiert ist. Wenn Man dagegegen einen Echten Rundlauf bei optimalem Moment haben möchte muss man mindestens eine der Unbekannten messen: Entweder die Lage des Läufers (zwischen den Schritten) oder das wirkende Moment. An Hand der Spuleninduktivität könnte man die Läuferposition vielleicht noch beobachten (vgl sensorlose Komutierung) Aber wie schon Eingangs erläutert sind Schrittmotoren darauf ausgelegt einen möglichst steilen Auslenkungs Gegenmoment Verlauf zu haben. Für einen ruhigen Lauf wie auch eine saubere Komutierung ist hingegen ein sinusförmiger Verlauf wünschenswert.
Ein darauf ausgelegter Vielpolmotor wird dann aber eher unter Bezeichnung Direktantrieb zu finden sein.

P.S.: Michael, es gibt einen Unterschied zwischen sachlichen Anmerkungen und persönlichen.
Du hast ein Verständnisproblem.
gehört nicht in die erste Kategorie.
Ich lasse mir allerdings gerne erklären, an welchen Punkten ich im Studium was falsch verstanden habe. Oder Unterstütze Dich gerne dabei meine Anmerkungen richtig zu verstehen, denn ich weiß, dass ich mich häufig sehr verworren ausdrücken und tonnenweise Rechtschreibfehler und Interpunktionsfehler einschreue.

Viele Grüße
LoD