Die Servofunktion hab ich nicht richtig zum laufen bekommen. Die Wiederholfrequenz war zu gering weshalb die Geräte "stotterten". Ich habe anstelle dessen jetzt eine Routine, die 8 Servos ansteuern kann (für mehr reicht der Flash im 2313 nicht) und die Wiederholfrequenz des Steuersignals liegt zwischen 50,001 und 50,015 Herz. - ist also nahezu optimal. Mag vielleicht etwas umständlich Programmiert sein, aber wie heißt's doch so schön:
Never touch a running system!
Ausserdem reicht die verbleibende Zeit noch um insgesamt 4 I²C-Portexpander auszulesen und 4 zu beschreiben. Mehr will ich gar nicht weil der µC damit für die vorgesehene Verwendung schon total überdimensioniert ist.