Schau mal im Wiki, da gibts u.a. die Seiten I2C und TWI.
Auch hier im Forum ist das schon öfter diskutiert worden auch mal mit Beispielen.

Wenn Du aber schon den Sensor dran hast, sollte das kein Problem sein einen anderen Controller anzusprechen, denn das geht genauso.
Ich kenne nur die Toshibas nicht und ob die I2C Hardwaremässig unterstützen.

Du musst Dir evtl. nur selber die Befehle überlegen die zur Kommunikation verwendet werden (Protokoll), kannst Dir aber von anderer I2C Hardware abgucken.
I2C gibt ja nur das Hardwareprotokoll vor, wie die Adressierung und ob geschrieben oder gelesen werden soll.