Hi

Also vom Prinzip her ist es ganz einfach.
Du musst nur den Winkel (links unten in deiner Skizze) mithilfe der Trigonometrie (in dem Fall tangens) berechnen (http://de.wikipedia.org/wiki/Trigono...kligen_Dreieck ->Beispiel: Berechnung einer Winkelgröße)
Dann lässt du deinen Roboter in diese Richtung drehen (musst halt mal messen, wie lang er für eine 360Grad-Drehung braucht) und eine gewisse Zeit in diese Richtung fahren (je nach Geschwindigkeit unterschiedlich).

Gruss
BMS