Der Kettentrieb ist nicht Holonom.
Ein holonomes System (soweit ich das noch weiß) kann z.B. aus jeder Position eine beliebige Richtung anfahren.
Das drehen, wenden usw. wäre eine Vorbedingung die bei dieser Betrachtungsweise "auch" zu berücksichtigt wäre.
Denn es geht um eine genaue mathematisch, physikalische Betrachtungsweise des Systems.
Mit zwei Freiheitsgraden (Kette rechts, Kette links) ist ein Raupentrieb doch etwas eingeschränkt im Bezug auf Diferentialgleichungen und Integralen zur Wegbestimmung. Man kann zwar Kurfenbahnen Berechnen aber dabei doch nicht jeden Punkt im Raum" in einem Zug" erreichen.

Schöne Grüße
Christian

PS: Lernt ihr nicht auch was gesch"a"ites auf der Schule? Dat is nix.