hi,
verstehe nicht ganz was Du willst.
Die Motorgeschwindigkeit ist doch gegeben - Drehzahl?!!

Möchtest Du die Effektivgeschwindigkeit Deines Bots?

Die müsste bei 120 Grad Winkel Deiner Räder bei Fahrt in eine Richtung (hinteres Rad wird nicht gedreht) bei ca. 2/3 der Motordrehzahl * Radumfang liegen. Oder?
Nur so aus dem Bauch, ohne groß nachzudenken.

Kannst Du aber auch einfach mit einer vorgegebenen Strecke und einer Stoppuhr ermitteln.

Sieht übrigens sehr schön aus. Sauber gearbeitet.

Gruß, Klingon77