PollSwitch macht gern Probleme, du musst die Funktion oft abfragen um am ende einen richtigen wert zu erhalten.

im code vom mastermsc ist das problem, dass die motoren nur einmal aktiviert werden. der asuro fährt also. und sowie die taster gedrückt werden bleibt er stehen, und fährt von alleine nicht wieder los (motordir und motorspeed sind ausserhalb von while(1).
da die pollswitch funktion jedoch schon zu beginn einen falschen wert (!=0) liefert, bleibt der asuro sofort stehen bzw füängt gar nicht erst an zu fahren (in der millisekunde die er "fährt" sieht man nicht viel). und dann wars das: er wird ja nicht wieder gestartet...