Also, ich denke mal das mit deinem Arm müsste "relativ" schnell gehen. Körper rein ( Abmaße als Parameter ), Koordinatensysteme drauf, KOS durch Gelenke verbinden. Fertig. Jetzt müßte man bei einer Anfangsauslenkung schon sehen, wie der Arm aufgrund der Schwerkraft zusammensackt. Dann kommt der schwierige Teil: Modellieren der äußeren Momente,Kräfte, Antriebsmomente, etc.
Mit der Regelung hast du recht, ich habe in Alaska bisjetzt nur einfache Regler gesehen. Eine gute Möglichkeit ist aber wahrscheinlich in Alaska Eingangs- und Ausgangsparameter zu definieren und das ganze dann in Simulink als Block einfügen. Der rückwertige Schritt dürfte auch gehen, sodaß du das Ergebnis deines Reglers in Alaska ansehen kannst.
Ich glaube bei den Beispielen in der Demo, ist eine PID-Regelung mal aufgezeigt.
Die Sache hat nur einen Haken: Mit der Demo bekommst du den 5DoF-Arm nicht hin.
P.S. Kannst du mal das Prinzip aufzeigen, wie dein Arm aufgebaut ist ?
Ich hab auch mal meins drangehängt, aber das ist nur die Idee, die mir vorhin beim Kaffeetrinken gekommen ist.
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