Lösungsvorschlag:

Schaltplan vom Asuro und Dattenblatt vom M8 besorgen.

Programm ablauf:

Globale Variable von mir aus mit dem Namen strecke_frei


In der Int1 ISR wird diese Variable auf 0 gestellt.

In der Main strecke_frei auf 1 setzen und eine Go Funktion aufrufen, die auch einen Wert 1 oder 0 zurückliefert.

Die Go Funktion läßt den Asuro mit hilfe der Odometrie fahren und überwacht ständig die strecke_frei.
Wenn strecke_frei = 1 fährt er weiter bis der Fertig ist und liefert 0 zurück
sollte zwischendurch strecke_frei 0 werden (ein Taster wurde betätigt) wird die Funktion sofort mit dem Wert 1 verlassen.

in der main weißt man aber (anhand des zurückgelieferten Wertes) ob die Strecke abgefahren wurde, oder ob eine Kolision stattgefunden hat, da kann man natürlich entsprechend reagieren.

Da es ja
menno ist wichtig
ist, und Du was lernen willst darfst Du Dich um die Software selber kümmern.
Der von mir gezeigte Weg sollte nicht schlecht sein, ganz ohne Bücher, nur mit AVR und C Kenntnissen.

Gruß Sebastian