Mit den IR-Sensoren kannst du sehr genau sagen, auf welcher seite der
Gegenstand ist. Das ist mit einem USR schon etwas schwieriger.
Ich verwende bei mir http://imadeit.funpic.de einen USR. Geht soweit, er kann halt im Moment nur in eine Richtung ausweichen, da es sehr schwer ist, eine akzeptable Lösung zu finden, mit der er herauskriegt, auf welcher Seite der Gegenstand ist.

Also:
Für den Anfang würde ich zwei (links/rechts) IR-Sensoren empfehlen.

jon