Ja, die haben einen Umschaltekontakt.
Relaisspannung ist die Spannung die an der Spule des Relais anliegt damit es anzieht.
Der Rest von dir ist richtig.
Die Reihenfolge der Spannungen kannst du natürlich selber wählen, ich habe das so gewählt weil bei 80V auch der geringste Strom fliesst.
Ich weiss nicht wie groß der Motor ist, aber du solltest Snubber ( http://www.elektronik-kompendium.de/...aq/dse-faq.htm ) zu jedem Relaiskontakt vorsehen, um Störungen zu vermeiden und auch Pull-Down-Widerstände an den Eingängen des ULN.