Da sind wir wieder beim Multitasking.
Es ist wie im richtigen Leben auch. Vorgefertigte Lösungen für alle Probleme wird man weder im Internet noch in Lehrbüchern finden.

Du kannst z.b. im Hauptprogramm die Motoren steuern und mit einem Timer-INT das Lauflicht weiterschalten.

So wird das Hauptprogramm immer nur kurz unterbrochen.

Wie ich schon schrieb, man muss sich genau überlegt, was zu welcher Zeit gemacht werden soll.