Den Achsabstand zu verlängern ist kontrapoduktiv. Eher müsste er die ganze Sache Breiter machen. Lenken wie ein Panzer mit nur 4 Rädern ist generell unsinn. Das funktioniert nur gut für Quadratische Roboter und dann auch nur mässig gut.

Entweder Ketten oder komplett anderes Fahrgestell mit entsprechender Lenkung bei mindesten 2Rädern