Für den Fall das du die Zeit zwischen den frabwechseln speichern willst, habe ich hier schnell ein kleines programm geschrieben. (jaja, ich weiß das man da noch vieles verbessern kann und das programmm ziemlich umstaändlich ist, aber das grundsätzliche prinzip sollte damit eigentlich klar werden).

Code:
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 *                                                                         *
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or     *
 *   any later version.                                                    *
 ***************************************************************************/
#include "asuro.h"
//misst Zeit in Millisekunden
int messe_zeit(int seite) { //0 = Links		1 = Rechts
	int odo_data[2];
	int zeit;
	zeit = 0;
	if (seite==0) {
		//Messung fr Links
		OdometrieData(odo_data);
		//Zeit messen bis andere farbe
		if (odo_data[0]>512) {
			while(odo_data[0]>512) {
				OdometrieData(odo_data);
				Sleep(72);
				zeit++;
			}
		}
		else {
			while(odo_data[0]<512) {
				OdometrieData(odo_data);
				Sleep(72);
				zeit++;
			}
		} 
	}
	else {
		//Messung fr Rechts
		OdometrieData(odo_data);
		//Zeit messen bis andere farbe
		if (odo_data[0]>512) {
			while(odo_data[0]>512) {
				OdometrieData(odo_data);
				Sleep(72);
				zeit++;
			}
		}
		else {
			while(odo_data[0]<512) {
				OdometrieData(odo_data);
				Sleep(72);
				zeit++;
			}
		}
	}
	return zeit;
}
int main(void)
{
	Init();
	int data_left[101];
	int data_right[101];
	int i;
	int element;
	int zeit_links;
	int zeit_rechts;
	//Alle Elemente im Arrey auf 0 setzen
	element = 1;
	for(i=0;i<100;i++) {
		data_left[element]=0;
		data_right[element]=0;
		element++;
	}
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(150,150);
	//Messen und Werte schreiben
	element = 1;
	for(i=0;i<100;i++) {
		zeit_links = messe_zeit(0);
		zeit_rechts = messe_zeit(1);
		data_left[element] = zeit_links;
		data_right[element] = zeit_rechts;
		element++;
	}
	MotorSpeed(0,0);
	while(1);
	return 0;
}
nochmal mfg EDH

ach ja noch was...
ich hab heut einbisschen an der ultraschall erweiterung rumgebastelt und seitdem ähhh... spinnt mein asuro ein bisschen. (Ich hoffe, es ist kein alzuschlimmer fehler)
was ich damit sagen will:
Ich hab das programmnoch nicht ind er Praxis getestet(mangels testgerät)