Wenn der ASURO unendlich lange fährt, könnte das an einer Fehlfunktion Deiner Odometriesensoren liegen. Probiere das Programm mal in einm dunklen Raum aus. Oder besser: probiere ein Programm das Du nicht selbst geschrieben hast und sicher funktioniert aus. Je nach ASURO können die Schaltschwellen für die Sensoren anders liegen.

Die Rechnung oben( ohne abs() ) stellt eine Division durch 1,9363 dar. Die Zahl wird zuerst mit 10000 multiplieziert und dann durch 19363 dividiert damit man keine Fließkommazahlen braucht.

Gruss,
stochri