Hi ChRiZ,

du brauchst keine "negativen Halbwellen" und glätten musst du auch nichts, das macht schon die Motorinduktivität für dich, wenn die PWM-Frequenz hochgenug ist.

Um den 3-Phasenmotor ansteuern zu können, brauchst du 3 Halbbrücken pro Motor.

Schau mal in folgenden Application Note:
http://www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc2596.pdf

Evtl. ist es einfacher und effektiver mehrer kleine ATmegas oder ATtiny zu nehmen.

Hier gibts noch mehr zum Thema:
http://www.atmel.com/products/avr/mc/

Viel Spaß beim Lesen. Und viel Erfolg.

Sigo