Hab ich dich richtig verstanden Waste? Ich soll also nicht als "Einheit" Radencoderimpulse/Zeiteinheit nehmen, sondern Zeit/zw. zweien Radencoderimpulsen ? Ist das richtig so ?

Ich will halt eigentlich im Endeffekt, den Roboter exakt geradeausfahren lassen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten.

Das heißt ich geb einem Regler die Zeit vor, die zwischen 2 Impulsen sein soll. Und ich nehm dann als Abweichung e die Zeitdifferenz ? Dann ein Regler für jedes Rad.

Ich tue den Regelzyklus natürlich mit einem Timer umsetzen. Ist dann die Zeit, wann der nächste Overflow ausgelöst wird Ta in Sekunden?
Und Die Abweichung e ist die Zeitdifferenz der Impulse?

Ich blicks net so ganz. Ich hoffe ihr habt Geduld mit mir Bild