Zitat Zitat von hacker
Noch eine Frage zu der Abtastzeit, die oben mir scheint nicht mehr in die Berechnung einfließt:

Besser eine kleinere oder größere Zeit nehmen?
Die Abtastzeit ist sehr kritisch für die Stabilität des Regelkreises. Sie darf nicht zu groß sein, sonst schwingt die Regelung. Sicherheitshalber also lieber eine kleinere Abtastzeit wählen. Es nützt aber auch nichts, den Berechnungszyklus sehr schnell zu machen, wenn die Information vom Radencoder nur selten kommt. Das muss zusammen passen. Ich würde da auf jeden Fall zur Messung der Zeit zwischen 2 Radencoderpulsen raten, da dies die schnellere Variante ist. Als Faustregel sagt man: Die Abtastzeit sollte mindestens um den Faktor 10 kleiner sein als die gewünschte Regelzeitkonstante (entspricht grob der Einschwingzeit) der Regelung.
Ich messe ja die Umdrehung der Räder mit Radencoder, welche mir Impulse liefern. Wieviel Impulse sollte ich ca. pro nächster Berechnung haben? Ihr versteht meine Frage? Reichen da z.B 2-5 oder sollten es schon mindestens 10 sein?
Bei 2-5 Pulse kannst du die Drehzahl auch nur auf ganzzahlige Werte (2, 3, 4 oder 5) regeln. Die Auflösung der Drehzahl ist also sehr grob. Für eine bessere Auflösung dauert es aber wiederum länger um sie zu messen. Deswegen ist es auch aus diesem Grund besser, die Zeit zwischen 2 Encoderpulsen zu messen, weil hierbei die Totzeit am geringsten ist und die Auflösung durch einen entsprechenden Zeittakt meist beliebig gewählt werden kann.

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