Danke erstmal für deine Erklärungsversuche!

Ich bin jetzt auf einer Seite auf folgende Ausdrucksweise gestoßen:

Code:
RN = RN-1 + KP · (eN - eN-1) + KI · (eN - eN-1)/2 + KD · (eN - 2 · eN-1 + eN-2)
Aber irgentwie ist bei dieser Berechnung die Abtastzeit gar nicht mehr drin.

Jedenfalls funktionierts doch nach ein paar Versuchen überraschender Weise gut. (mit o.g. "Formel") Ich nehme den Betrag der Differenz der beiden Radimpulse als Abweichung

Jedoch nach ca. 1,5 - 2 Metern fängt der Roboter an, stoßweise zu fahren. Also immer volle Pulle dann sofort wieder beide Motoren aus, dann wieder volle Pulle...usw.
Das liegt ja nehm ich an an den noch nicht richtig gefundenen Werte für Kp, Ki, Kd oder?

Noch eine Frage zu der Abtastzeit, die oben mir scheint nicht mehr in die Berechnung einfließt:

Besser eine kleinere oder größere Zeit nehmen? Ich messe ja die Umdrehung der Räder mit Radencoder, welche mir Impulse liefern. Wieviel Impulse sollte ich ca. pro nächster Berechnung haben? Ihr versteht meine Frage? Reichen da z.B 2-5 oder sollten es schon mindestens 10 sein?

Gruss Hacker