Hi Hacker,

ich bin kein Regler-Guru, aber versuche mal, Deine Fragen zu beantworten:

1. Ta ist die Zeit zwischen zwei Messungen der Drehzahl. Die solltest Du kennen, weil Du ja mit einem Sensor die Drehzahl ermittelst. Wenn Du z.B. 10 mal pro Sekunde die Drehzahl ermittelst, dann ist Ta = 0.1
2. kann ich nicht exakt beantworten. Ich würde nichts zurücksetzen, solange nicht von aussen eingegriffen wird. Wenn Du aber im RN-Wissen mal weiterliest, findest Du noch eine andere Formel (mit q0, q1, q2), die ohne esum auskommt. Vielleicht nimmst Du diese.
3. Pro Stellgröße ein Regler. Du hast hier zwei Stellgrößen: Gesamtgeschwindigkeit und Differenz zwischen den zwei Motoeren. Entweder Du benutzt für jeden Motor einen eigenen Regler oder je einen Regler für Basis-Geschwindigkeit und Drehzahldifferenz.
4. Wenn Du einen Regler für die Drehzahldifferenz baust, könnte dieser beide Motoren steuern. Das Ergebnis des Reglers müsste auf die jeweilige Basis-Geschwindigkeit jedes Motors aufaddiert werden. Wenn ein Motor schon auf Vollgas ist, aber noch schneller drehen soll, muss dann eben der andere langsamer laufen. Das sollte man mit einer einfachen if-else-Anweisung hinkriegen.

Gruß, Achim.