Wenn du eine symmetrische Versorgung hast, dann glätte das PWM Signal aus dem µC doch einfach mit einem RC Tiefpass und gebe es dann auf einen OP. Den Rest würd ich dann mit OPs machen. Z.B. mit dem ersten OP das Signal auf dem µC um Faktor 2 verstärken, so das du 0-10V hast und dann davon einfach mit einem Subtrahierer 5V abziehen (die hast ja warscheinlich eh zur Verfügung) und dann sollte das Ausgangsignal -5 - 5 V sein. Allerdings benötigst du mindesten symmetrische Versorgung und die positive Seite muss auch min. 10V haben

Gruß Philipp